vs2015使用SiftGPU

环境：win10、vs2015、x64 编译过程参考： http://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/10132052.html https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5149067.html 需要的第三方库： Glew DevIL-Windows-SDK-1.8.0 使用：项目属性设置include路径到SiftGPU目录...

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高博的一起做RGB-D SLAM 简单总结的流程框图

细节想看原网址 1、https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4669490.html 两帧深度相机采集的图像拼接成点云地图 1、设备：RGB-D相机采集得到彩色图...进行匹配，估计其运动，然后再把运动累加起来的东西 3、https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4739934.html 一起做（6）slamEnd.cpp v 这样的

RGB-D SLAM学习总结(6)

：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4739934.html 相比于第五讲的VO代码，在每一帧读入处理时，将其加入一个图中，顶点代表相机的位姿，也就是需要优化的变量，边表示两帧之间位姿的T转换矩阵。最后对这个图进行一次全局优化。图优化原理可以详看：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5244828.html 图优化库的使用可以

slam系列-李群李代数

：正交变换群SO(3),so(3),欧氏变换群SE(3),se(3)的定义与转化关系： so(3)的李代数空间就是由旋转向量组成的的空间，其物体意义就是旋转向量二、求导参考文献：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5577912.html 2.1 微分模型即定义在李代数上的增量： 2.2 扰动模型将小量乘在李群上，而非加在李代数上。这种方式定义的模型称为

Win10+VS2013配置SiftGPU过程记录

x64和CUDA版本时遇到了些问题，暂未解决，所以本文仅描述生成SiftGPU.sln的win32版本，如果后续解决了问题会补充x64和CUDA版。首先打开SiftGPU.sln，右键SiftGPU，属性，VC++目录，配置好Glut和Glew的包含目录和库目录。生成该项目。有的人在此处可能没有任何报错，就得到了lib和bin文件夹下的SIFTGPU_d.lib和SIFTGPU

关于SiftGPU匹配显示的问题

SiftGPU显示很麻烦需要使用openGL的一些库但是我们可以转换成opencv去直接显示

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